Определение векторов сил инерции и главных моментов сил инерции звеньев
Расчетные формулы |
Модули |
Звено 1 – невесомое, вращается вокруг центра O | |
|
|
Звено 2 – плоскопараллельное движение; центр масс | |
|
|
Звено 3 – поступательное движение | |
|
|
Звено 4 – плоскопараллельное движение; центр масс | |
|
|
Звено 5 – поступательное движение | |
|
|
Направления:
Главные векторы сил инерции направлены противоположно ускорениям центров масс, на что указывает знак минус в формулах определения.
Главные моменты сил инерции направлены противоположно угловым ускорениям, о чем свидетельствует знак минус в формулах определения.